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Der neue RP6-ESP

Hier soll der RP6 (genauer der RP6v2-Base) mit einem ESP kombiniert werden.

Hardware

  • RP6v2
  • Bumper-Board der MultiIO, mit zwei Bumpern und zwei Sharp-IR-Abstandssensoren sowie zugehörigem Transistor
  • LED-Platinen der ArduiIO
  • auf der Basis werden zwei BC847 aufgebaut, um die Scheinwerfer über die Status-LEDs der RP6-Base zu schalten; die Blinker werden direkt an die Status-LEDs der RP6-Base angeschlossen. Scheinwerfer Front/Heck innen (lila Kabel, IO2), Scheinwerfer Front/Heck außen (grünes Kabel, IO5), Blinker links (oranges Kabel, IO4) und Blinker rechts (gelbes Kabel, IO1).
  • Die Bumper (ON-L und ON-R) sollen noch an die IO1 (rechts) und IO5 (links) angeschlossen werden. Außerdem der Transistor vor den Sharp-Abstandssensoren auf LIO1 (dort ist auch der rechte vordere Bumper angeschlossen). Und die beiden Sharp-Abstandssensoren kommen auf ADC0 und ADC1.
  • ESP32 mit 4fach-Pegelwandler auf Erweiterung. Der ESP kommuniziert via UART (Rx2/Tx2) mit dem RP6. Die Baudrate beträgt 38.400.
  • Der ESP ist wie folgt angeschlossen: Pin Rx2 via Pegelwandler auf Tx des RP6; Pin Rx2 via Pegelwandler auf Tx des RP6. Pin D21 auf ST2 des RP6. Pin D19 via Pegelwandler auf ST1 des RP6.
  • ST1/ST2 des RP6 starten/resetten den RP6: zieht man ST1 auf +5V (HIGH) startet der RP6. Zieht man den ST2 auf GND (LOW) so resettet er.

Firmware

Wie beschrieben kommt im Wesentlichen die Firmware für den RP6-Base von FabianE.'s Remotrol zum Einsatz. Hunzugefügt wurde in der RP6RobotBaseLib.c der Absatz zu den BackBumpers:

//*********NEW***********
// from: nil.at, RP6-Forum

uint8_t getBackBumperLeft(void) 
{ 
   PORTB &= ~SL4;				//Schalte StatusLED4 (liegt auf PortB) ab
   DDRB &= ~SL4; 				//Schalte StatusLED4 auf Eingang
   nop(); 						//warte kurz
   uint8_t tmp = PINB & SL4; 	//Lege den Wert von StatusLED4 auf "tmp"
   if(statusLEDs.LED4) 			//wenn StatusLED4 vorher schon an war
   { 
      DDRB |= SL4; 				//Schalte StatusLED4 auf Ausgang
      PORTB |= SL4; 			//und schalte StatusLED4 wieder an
   } 
   return tmp; 
} 

uint8_t getBackBumperRight(void) 
{ 
   PORTC &= ~SL1; 				//Schalte StatusLED1 (liegt auf PortC) ab
   DDRC &= ~SL1; 				//Schalte StatusLED1 auf Eingang
   nop(); 						//warte kurz
   uint8_t tmp = PINC & SL1; 	//Lege den Wert von StatusLED1 auf "tmp"
   if(statusLEDs.LED1) 			//wenn StatusLED1 vorher schon an war
   { 
      DDRC |= SL1; 				//Schalte StatusLED1 auf Ausgang
      PORTC |= SL1; 			//und schalte StatusLED1 wieder an
   } 
   return tmp; 
}

Entsprechend wurde auch der BUMPERS_stateChanged_DUMMY(void) angepasst und die RP6RobotBaseLib.h.

Software

Die Software des ESP32 ist derzeit grob mit RemoteXY gemacht. RemoteXY liefert ein schönes GUI für das Smartphone, jedoch mit allerlei Einschränkungen (nur gewisse Bausteine; keine Einbindung eines Kamerabildes; bei mehr als fünf Bausteinen wird es mit 12,99 Euro kostenpflichtig!). Der Restliche Code wurde von fabqu geschrieben und verarbeitet die Inputs des GUI aus RemoteXY und stellt entsprechend Befehle für den RP6 zusammen.

Geplante Änderungen und Erweiterungen

Einiges mehr soll noch kommen, hier ein paar Ideen/Pläne:

Hardware

  • der ESP32 soll auf eine richtige Erweiterungsplatine, mit Pegelwandler, I2C- und UART-Zugang und USRBUS/XBUS
  • Linienfolgermodul der RP6-MultiIO mit Servo, um es hoch- und herunterzufahren
  • Akku mit Ladeeinheit
  • Ultraschall-Abstandssensor mit Drehturm und Servo
  • evtl. ESP32-CAM mit in den Drehturm
  • evtl. Scheinwerfer mit in den Drehturm
  • Gehäuse
  • OLED-Display
  • IMU-BreakoutBoard

Firmware

Weitere Änderungen sollen sein: Wenn das ACS (Anti-Collision-System) an ist, soll automatisch beim Rückwärtsfahren das vordere ACS de- und das hintere (die beiden IR-Sharp-Sensoren) aktiviert werden; beim Vorwärtsfahren entsprechend das hintere de- und das vordere aktiviert. Bei einer Drehung auf der Stelle sollen beide aktiv sein.

Außerdem soll bei Kurven der jeweilige Blinker blinken und bei Drehungen auf der Stelle sowie bei Zusammenstößen soll der Warnblinker an gehen.

Software

  • Anzeige diverser Sensoren, evtl. auf mehreren Seiten/Reitern
  • Einbindung des Kamerabildes?
  • automatisches ACS, wodurch etwa bei Gefahr automatisch angehalten wird
  • Routinen (Lichtfolger, Abstandhalter, Labyrinth, evtl. auch mit AI-Komponenten wie HIER)

Probleme

Derzeit gibt es ein Problem, sobald ich den UART-Stream vom RP6 zu parsen/verarbeiten versuche. Es erscheint dann (sobald man den ersten Befehl via RemoteXY versenden möchte)

Guru Meditation Error: Core  1 panic'ed (LoadProhibited). Exception was unhandled.
Core 1 register dump:
PC      : 0x40056722  PS      : 0x00060a30  A0      : 0x8005682e  A1      : 0x3ffb1ef0  
A2      : 0x3ffb80c0  A3      : 0x00000000  A4      : 0x00000000  A5      : 0x0000000a  
A6      : 0x00000000  A7      : 0x00000008  A8      : 0x8000be99  A9      : 0x3ffb1ee0  
A10     : 0x3ffb80c0  A11     : 0x3ffb8058  A12     : 0x00000001  A13     : 0x00000001  
A14     : 0x00060c20  A15     : 0x00000000  SAR     : 0x0000000a  EXCCAUSE: 0x0000001c  
EXCVADDR: 0x00000000  LBEG    : 0x4000c28c  LEND    : 0x4000c296  LCOUNT  : 0x00000000  

ELF file SHA256: 0000000000000000

Backtrace: 0x40056722:0x3ffb1ef0 0x4005682b:0x3ffb1f20 0x400566cd:0x3ffb1f40 0x400d111f:0x3ffb1f60 0x400d1375:0x3ffb1f90 0x400d3369:0x3ffb1fb0 0x400897fa:0x3ffb1fd0

Rebooting...
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